故事发生在二十一世纪初叶，全球气候持续变暖，融化的冰山淹没了大部分陆地，与此同时，名为“雾之舰队”的战舰群从天而降占领了海域，人类的生存空间逐渐遭到蚕食。千早群像（兴津和幸 配音）是一名士官候补生，某日，一艘名为“伊401”的潜水艇出现在了她的面前。就这样，群像成为了潜水艇的驾驶员。
皮肤黝黑大大咧咧的橿原杏平（宫下荣治 配音）、温婉可人足智多谋的八月一日静香（东山奈央 配音）、带着面具十分神秘的织部僧（松本忍 配音），活泼可爱身手敏捷的四月一日伊织（津田美波 配音），一群怀抱着拯救人类之重大理想的战友们聚集到了潜水艇之中，为了夺回本该属于人类的领地和敌人展开了激烈的战斗。
高山南 绪方惠美 细谷佳正 三森铃子 茅野爱衣 小清水亚美 小林优 朴璐美 安元洋贵 本乡奏多 杉田智和 荒川美穗 三石琴乃 岸尾大辅 福山润 花泽香菜 中原麻衣
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铃木达央 长岛雄一 中田让治 内山夕实 金子隼人 稻田彻 加濑康之 榎木淳弥 浪川大辅 莲池龙三 白熊宽嗣 桧山修之 小野大辅 津田健次郎 楠大典 楠见尚己 大塚明夫 玄田哲章 森川智之
照井春佳 三森铃子 内山夕实 黑泽朋世 长妻树里 花泽香菜 田中美海 大野柚布子 大空直美 种崎敦美 石上静香 大桥彩香 铃木爱奈 高野麻里佳 本渡枫 近藤玲奈 花守由美里 佐藤利奈
浪川大辅 森久保祥太郎 堀江由衣 小清水亚美 关智一 钉宫理惠 山口胜平 朴璐美 石冢运升 神田朱未 伊藤加奈惠 真殿光昭 龙谷修武 服卷浩司 大原沙耶香 田之中勇 花泽香菜